Un quadrupede da 22 chilogrammi accelera fino a 2,5 metri al secondo, decelera a ridosso di un'apertura rettangolare grande quanto il suo corpo e la attraversa in volo. Il robot � un Unitree Aliengo, e la sequenza non � una traiettoria scritta a mano: a stabilire con quale andatura arrivare al varco e quando staccare da terra � un sistema di controllo addestrato, chiamato ConsJump, sviluppato da ricercatori dell'Universit� di Hong Kong e dell'Oxford Robotics Institute. La fase aerea dura circa 0,44 secondi.
Manovre di questo tipo restano difficili da ottenere con i metodi di controllo convenzionali, ed � il problema da cui parte il lavoro. "I robot con zampe richiedono capacit� di locomozione molto aggressive e una percezione altrettanto spinta quando saltano attraverso uno spazio stretto, comparabile con la dimensione del loro corpo", si legge nella presentazione del sistema. Il riferimento a cui i ricercatori si ispirano � il modo in cui i cani scattano verso un ostacolo e si lanciano attraverso un passaggio angusto.
Un livello per le andature, uno per le decisioni
Per gestire i movimenti i ricercatori hanno impiegato due livelli: il livello "basso" mette a disposizione una libreria di movimenti agili, addestrata per imitazione a riprodurre schemi di moto animali: ambio, piccolo galoppo, salto e sterzata. I movimenti sono stati adattati alla struttura fisica del robot con la cinematica inversa, cos� da coordinare i giunti mantenendo lo stile di andatura del modello di partenza. Durante l'addestramento il salto ha ricevuto un peso maggiore rispetto alle altre andature, perch� � la manovra pi� esigente.
