Una pelle sensibile al tocco per robot umanoidi si pu� stampare in 3D e adattare alla forma del corpo su cui va montata. Un prototipo curvo a U localizza il punto di contatto con un errore medio di 6 mm su 18 posizioni di prova, senza alcun passaggio di correzione addestrato a valle. Il preprint che descrive il lavoro � depositato su arXiv dal 3 agosto e copre l'intero flusso di fabbricazione, dalla scelta dei materiali all'algoritmo di ricostruzione.
Le pelli tattili dei robot si costruiscono di solito con array di taxel, cio� griglie di sensori discreti, uno per ogni punto di misura. L'impostazione regge finch� la superficie da coprire � piccola: crescendo l'area, crescono parimenti il numero di elementi e la complessit� del cablaggio, e ogni robot con una curvatura diversa impone di riprogettare la matrice da capo. Superficie, cablaggio e curvatura specifica della macchina sono i tre costi che gli autori indicano come ostacolo alla copertura tattile di un umanoide intero.
La tomografia a impedenza elettrica parte da presupposti differenti: al posto di molti sensori indipendenti c'� un unico dominio sensibile continuo, uno strato flessibile di TPU conduttivo, e le misure si prendono soltanto al contorno. Il contatto sulla superficie accoppia lo strato sensibile con le patch conduttive della copertura e altera le tensioni lette al bordo; da quelle variazioni un solver di Gauss-Newton a un passo ricostruisce dove � avvenuto il tocco, con la stessa logica di uno schermo resistivo esteso a un pezzo di carrozzeria. Gli elettrodi in gioco sono pochi, sedici nel prototipo descritto.
