Bij zijn geboorte is al duidelijk dat Harald later een belangrijke rol binnen het Noorse koningshuis zal vervullen. Hij is het derde kind van kroonprins Olav en prinses Märtha. Doordat zijn twee oudere zussen niet in aanmerking komen voor de troon, is Harald meteen de tweede troonopvolger. Vrouwen zijn in Noorwegen tot 1991 uitgesloten van de troonopvolging.
Hij is zes jaar oud als Duitsland Noorwegen binnenvalt. Het gezin vlucht enkele uren voor de Duitse bezetting naar Zweden en reist vervolgens door naar de Verenigde Staten. Märtha is bevriend met de Amerikaanse president Franklin D. Roosevelt. Op zijn uitnodiging verblijft het gezin tijdens de rest van de Tweede Wereldoorlog in de VS.
Na de Tweede Wereldoorlog keert de familie terug naar Noorwegen. Harald gaat naar een gewone basisschool en een gewone middelbare school, samen met leeftijdsgenoten. Wel heeft de toekomstige koning altijd bewaking bij zich. In 1955 rondt hij zijn middelbare school af en begint hij aan een opleiding aan de militaire academie.
Koning Haakon VII overlijdt in 1957. Haralds vader volgt hem op als koning Olav V en Harald krijgt de titel kroonprins.
In 1959 ontmoet Harald Sonja Haraldsen op een feestje. Zij komt uit een burgerlijk gezin en volgt een opleiding tot kleermaker. Daarnaast studeert ze Frans, Engels en kunstgeschiedenis aan de universiteit van Oslo.
