Apparsa prima sotto forma di concept e poi, dal 2005, in versione definitiva, la Mercedes Classe R è stata l'ammiraglia monovolume della stella e nel 2025 compie 20 anni.
Il design riflette quello dei modelli dell'epoca, per cui appare più rigoroso di quello delle proposte attuali; inoltre, la versione con passo lungo offriva un vano di carico capace di arrivare a ben 2436 litri.
Diverse le configurazioni possibili dal model year 2008, con i due posti della terza fila che consentivano di ospitare fino a 7 passeggeri, e con ogni sedile che poteva essere ripiegato su se stesso.
La vettura è stata scelta persino dai Rolling Stones come auto per il loro tour mondiale del 2006 ed è stata personalizzata per l'occasione dallo specialista Unique.
Le motorizzazioni in un primo tempo sono state il V6 a benzina da 3,5 litri da 272 CV, il V6 turbodiesel da 3 litri e 224 CV, ed il V8 5.0 da 306 CV. In un secondo momento, dal 2008, sono arrivate la versione d'accesso 280 da 231 CV, il V8 è diventato da 5,5 litri per una potenza cresciuta fino a 388 CV, mentre la nuova 280 CDI da 190 CV poteva abbassare i consumi ad 8,9 l/100 km.
